Das imposante Untere Tor verleiht der Stadt Aichach durch sein mittelalterliches Erscheinungsbild von jeher einen ganz eigenen Charme. Aber nicht nur von außen bietet das ehemalige Stadttor einen Anreiz für historisch Interessierte – in seinem Innern birgt es heimatgeschichtliche Kostbarkeiten von besonderem Rang. Im Jahre 1989 wurde dort das Wittelsbacher Museum als siebtes Zweigmuseum der Archäologischen Staatssammlung München eingerichtet.

Auf den ersten beiden Ausstellungsebenen wird die Besiedelungsgeschichte des Landkreises Aichach-Friedberg – des Wittelsbacher Landes – von der Stein- und Bronzezeit, über die Eisen- und Römerzeit bis hin zum Frühmittelalter anschaulich dargestellt.

In der 3. und 4. Ebene stehen die Familiengeschichte der frühen Wittelsbacher und insbesondere die namengebende Stammburg Wittelsbach im Mittelpunkt. Die Burg war von der Mitte des 11. Jahrhunderts bis zum Jahr 1208 der Hauptsitz der pfalzgräflichen Linie der Wittelsbacher. 1209 wurde die Burg zerstört und bis auf die Grundmauern abgetragen. Seit diesem Zeitpunkt waren von der Burg keinerlei sichtbare Spuren mehr zu finden. Ab 1978 wurden dann auf dem Burgplatz in Oberwittelsbach über mehrere Jahre archäologische Ausgrabungen durchgeführt. Dabei wurde eine Reihe von sensationellen Funden zutage gefördert. Diese archäologische Untersuchung gilt bis heute als eine der umfangreichsten und bedeutendsten Burgengrabungen in Bayern. Die großartigen Ergebnisse dieser Kampagne werden im Wittelsbacher Museum in der Dauerausstellung präsentiert. Viele eindrucksvolle Exponate und hochwertige Rekonstruktionsmodelle veranschaulichen zum einen die Baugeschichte der Burg, wobei viele Details der Bautechnik des Mittelalters näher erläutert werden, beispielsweise ist die Nachbildung einer mittelalterlichen Mörtelmischmaschine zu bestaunen. Zum anderen gewähren die Funde spannende Einblicke in das glanzvolle und oft auch beschwerliche Alltagsleben von Adeligen, Handwerkern und Bauern auf der mittelalterlichen Burganlage.

Das Untere Tor ist jedoch nicht nur in kultureller Hinsicht ein herausragendes Gebäude, es ist zudem ein „Höhepunkt“ im wahrsten Sinne des Wortes. Aus 17 m Höhe bietet sich dem Betrachter ein spektakulärer Blick in alle vier Himmelsrichtungen. Man kann aus luftiger Höhe nicht nur das mittelalterliche Treiben in der Stadt beobachten, sondern man sieht in der näheren Umgebung u.a. auch den Burgberg in Oberwittelsbach, den Ort, an dem die Stammburg der Wittelsbacher bis zu ihrer Zerstörung im Jahre 1209 gestanden hat.